控制API
TITA控制以ROS2 plugin形式让客户端能控制机器人运动服务，并且向客户提供机器状态数据，此插件提供必要的API接口，将控制信息转换成ROS消息格式向外发布。
API明细：
站立
功能概述：进入站立模式，控制站立姿态。
Topic：command/controller/lock
Msg Type：tita_motion_msgs/msg/ControllerCommandLock
命令示例：ros2 topic pub /tita2303895/command/controller/lock tita_motion_msgs/msg/ControllerCommandLock "{lock_state: 2}" -1
高度
功能概述：控制高度
Topic：locomotion/move_target/height
Msg Type：tita_motion_msgs/msg/Height
命令示例：ros2 topic pub -r 30 /{ns}/locomotion/move_target/height tita_motion_msgs/msg/Height "{height: 0.2}"
取值范围：height max 0.30 min 0.09
Notices：发送频率需大于30hz即可
移动、转向
功能概述：pitch、roll指令需要同时发送，目前只用到了linear.x 前进后退 速度、 angular.z 左转右转速度 、linear.y roll角速度 、angular.y pitch角速度；linear.z和angular.x，不使用，保留为空即可。
Topic：command/controller/api/move
Msg Type：geometry_msgs/msg/TwistStamped
命令示例：ros2 topic pub /{ns}/command/controller/api/move geometry_msgs/msg/TwistStamped "{ twist: {linear: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}}"
取值范围：
linear x min : +-0.82. max +-1.52
twist.angular.z min: +-0.42 max +-1.42
height min: 0.09 max: 0.30
linear.y: +-0.942(0.3 * PI)
angular.y: +-0.2
Notices：发送频率需大于30hz即可
跳跃
功能概述：该API用于控制机器跳跃
Topic：command/controller/jump
Msg Type：tita_motion_msgs/msg/ControllerCommandJump
命令示例：ros2 topic pub /{ns}/command/controller/jump tita_motion_msgs/msg/ControllerCommandJump "{jump_state: 2}" -1
取值范围：
jump_state = JUMP （0x02)
IDLE 0x00 /CHARGE 0x01 /JUMP 0x02
机器状态
功能概述：该接口是监控机器目前姿态情况，能知道目前机器状态与反馈信息是否相符
Topic：locomotion/locomotion_status
Msg Type：tita_motion_msgs::msg::LocomotionStatus
命令示例：ros2 topic echo /{ns}/locomotion/locomotion_status
取值范围：
DIE = 0x00
INIT = 0x01
TRANSFORM_UP =0x02
STAND = 0x03
TRANSFORM_DOWN = 0x04
CRASH = 0x05
SUSPENDING = 0x06
JUMP = 0x07
自动化开关
功能概述：开启自动寻路模式
Topic：autonomy/autonomous_coordinator/is_running
Msg Type：std_msgs::msg::Bool
命令示例：
ros2 topic pub /tita2303997/autonomy/autonomous_coordinator/is_running std_msgs/msg/Bool "data: true"
取值范围：Data=True
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