传感器状态信息

查看所有传感器状态，反馈所有传感器如异常，未初始化等等。

Topic：system/sensor_status

Msg Type：tita_system_msgs::msg::SensorStatus

命令示例：ros2 topic echo /[namespace]/system/sensor_status

字段描述

• header：用于更高级别的带时间戳的数据类型的标准元数据。此字段用于传递时间戳和坐标帧信息。

• infrared_status：红外传感器的状态。

• ultrasonic_status：超声波传感器的状态。

• camera_status：摄像头的状态。

• left_motor_status：左侧电机的状态。这是左侧电机组中每个电机的状态列表。

• right_motor_status：右侧电机的状态。这是右侧电机组中每个电机的状态列表。

• temperature_humidity_status：温度和湿度传感器的状态。

• controller_status：控制器的状态。

• locomotion_status：运动系统的状态

状态代码

消息中的状态字段使用以下状态代码：

• UNINITIALIZED = 0：传感器或系统未初始化。

• OK = 1：传感器或系统正常工作。

• ERROR = 2：传感器或系统遇到错误。

• OFFLINE = 3：传感器或系统离线。

locomotion_status字段使用不同的状态代码

• DIE = 0x00：运动系统已停止。

• INIT = 0x01：运动系统正在初始化。

• TRANSFORM_UP = 0x02：运动系统正在向上变形。

• STAND = 0x03：运动系统正在站立。

• TRANSFORM_DOWN = 0x04：运动系统正在向下变形。

• CRASH = 0x05：运动系统已崩溃。

• SUSPENDING = 0x06：运动系统正在暂停。

• JUMP = 0x07：运动系统正在跳跃。

• UNINITIALIZED_STATUS = 0x08：运动系统未初始化。