环境配置

本章节讲述如何配置二次开发编译环境

• 调试线插入DBG口后连接电脑。

• 接线完成后打开命令终端，输入ssh root@192.168.55.1进入。

• 通过命令行配置或通过上位机（可在说明书上了解）配置WIFI连接情况。

• WIFI连接成功后，使用docker pull指令将Ubuntu docker下载

docker pullregistry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/ddt_robot/nvidia-ubuntu

• 下载完成后进行环境的配置，可打开/lib/systemd/system/tita-vision.service和/lib/systemd/system/tita-bringup.service这两个配置文件，修改两处变量Environment="ROS_LOCALHOST_ONLY=0"；

所有docker应映射端口号：7400

• 配置好环境后Restart docker即可将自己开发的ROS2代码放进docker中编译。