电机API

电机API用于控制TITA上面的八个电机并获取八个电机的状态

API明细

读取左侧四个电机数据

功能概述：读取左侧四个电机状态信息

Topic：locomotion/motorgroupinput_left

Msg Type1：tita_motion_msgs::msg::MotorGroupIn

Msg Type1 Value：

std_msgs/Header

header

MotorIn[4] motor_in

Msg Type2：tita_motion_msgs::msg::MotorIn

Msg Type2 Value：

std_msgs/Header

header

uint8 id

float32 position

float32 velocity

float32 torque

读取右侧四个电机数据

功能概述：读取右侧四个电机状态信息

Topic：locomotion/motorgroupinput_right

Msg Type1：tita_motion_msgs::msg::MotorGroupIn

Msg Type1 Value：

std_msgs/Header

header

MotorIn[4] motor_in

Msg Type2：tita_motion_msgs::msg::MotorIn

Msg Type2 Value：

std_msgs/Header

header

uint8 id

float32 position

float32 velocity

float32 torque

电机控制接口

功能概述：能通过控制接口控制TITA的电机

Topic：locomotion/motorgroup_output

Msg Type1：tita_motion_msgs::msg::MotorGroupOut

Msg Type1 Value：

std_msgs/Header

header

MotorOut[8] motor_out

Msg Type2：tita_motion_msgs::msg::MotorOut

Msg Type2 Value：

std_msgs/Header

header

uint8 id

float32 position

float32 kp

float32 velocity

float32 kd

float32 torque

float32 kp 未使用

float32 kd 未使用

position 位置 Velocity 速度 torque 力矩