感知信息API

感知信息包括了SLAM、相机图像、标定、IMU、Tof等数据。在后续二次开发中可以通过以上这些接口进行数据获取和调用。

API明细

纯视觉里程计（VO）

功能概述：获得快速的60hz位姿。

Topic：perception/visual_slam/tracking/vo_pose

Msg Type s-e：geometry_msgs/msg/PoseStamped

SLAM里程计

功能概述：融合imu且进行了位姿优化的里程计。

Topic：perception/visual_slam/tracking/Odometry

Msg Type s-e：nav_msgs/msg/Odometry

姿态重置

功能概述：将里程计清零。

Topic：perception/visual_slam/reset

Msg Type s-e：visual_slam/reset

命令示例：ros2 service call /visual_slam/reset tita_perception_msgs/srv/Reset

相机图像

功能概述：发布相机去畸变后的彩色图像 60hz。

Topic：

perception/sensor/camera/left

perception/sensor/camera/right

Msg Type s-e：sensor_msgs/msg/Image

相机标定数据

功能概述：发布相机标定数据 频率60hz。

Topic：

perception/sensor/camera_info/left

perception/sensor/camera_info/right

Msg Type s-e：sensor_msgs/msg/CameraInfo

相机点云数据

功能概述：相机估计的深度数据，彩色点云。小于140544个点。点云距离小于5m。

Topic：perception/sensor/camera/point_cloud

Msg Type s-e：sensor_msgs/msg/PointCloud2

相机imu数据

功能概述：相机imu加速度，角速度，姿态。

Topic：perception/sensor/camera/imu

Msg Type s-e：sensor_msgs/msg/Imu

前脸Tof数据

功能概述：前脸tof转换的点云数据。8x8

Topic：perception/sensor/spad/face/point

Msg Type s-e：sensor_msgs/msg/PointCloud2

下巴Tof数据

功能概述：下巴tof转换的点云数据。8x8

Topic：perception/sensor/spad/neck/point

Msg Type s-e：sensor_msgs/msg/PointCloud2

机器人关节坐标系

功能概述：同步关节坐标。

Topic：perception/wheel/tracking/odometry

Msg Type s-e：tf2_msgs/msg/TFMessage

轮式里程计

功能概述：短距离里程计。不可记录z信息。

Topic：perception/wheel/tracking/odometry

Msg Type s-e：nav_msgs/msg/Odometry

坡度检测

功能概述：根据前方50cm到一米与机器人等宽的区域。

Topic：perception/sensor/camera/attention_region

Msg Type s-e：sensor_msgs/msg/PointCloud2

Tof台阶检测识别点云

功能概述：每四个点表示一个台阶。共八个点。

Topic：perception/spad/stair/point_cloud

Msg Type s-e：sensor_msgs/msg/PointCloud2

台阶距离识别

功能概述：根据上述识别点计算的台阶距机器人base_link的距离。

Topic：perception/spad/stair/distance

Msg Type s-e：std_msgs/msg/Float

坡度角度检测

功能概述：坡度检测区域的角度反馈。

Topic：perception/sensor/camera/attention_region/angle

Msg Type s-e：std_msgs/msg/Float