灯效API

灯效API能完全控制整机104颗灯珠，能改变灯效的所有颜色和渐变等效果

腿部灯板控制指令要经过运控板的CANFD->CAN的转发，高频的控制会占用腿部电机CAN的通信带宽，所以限制了转发频率在200Hz(还需要进一步调整)，大约20帧灯效每秒。

API明细

前灯灯效控制

功能概述：控制前灯灯效

Service：interaction_manager/light_control/head_light_control_srv

Msg type：tita_interaction_msgs/srv/HeadLightControlSrv

命令示例：

控制：ros2 service call /[namespace]/interaction_manager/light_control/head_light_control_srv tita_interaction_msgs/srv/HeadLightControlSrv "{head_light_control: {is_control: true, select_light_effect: 0, rgbl_value: [0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0x00000000]}}"

取值范围：Bool is_control， uin8_t select_light_effect， uint32 rgbl_value[48]

is_control在需要控制时为true，放弃控制时为false 。

select_light_effect目前只取值0，为常亮。

uin32_t类型的rgbl[48]里，数组的每一个元素都表示一个灯珠的red,green,blue,brightness值，以某一个灯珠色彩：0xfe00ff80U为例，该值表示red:254(0xfeU), green:0(0x00U), blue:255(0xffU), brightness:128(0x80U)综合呈现的色彩。

尾灯灯效控制

功能概述：控制后灯效

Service：interaction_manager/light_control/tail_light_control_srv

Msg Type：tita_interaction_msgs/srv/TailLightControlSrv

命令示例：

控制：ros2 service call /[namespace]/interaction_manager/light_control/tail_light_control_srv tita_interaction_msgs/srv/TailLightControlSrv "{tail_light_control: {is_control: true, select_light_effect: 0, rgbl_value: [0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00,0xff00ff00, 0xff00ff00, 0xff00ff00]}}"

取值范围：Bool is_control,，uint8_t select_light_effect，uin32_t rgbl_value[36]

腿灯灯效控制

功能概述：控制腿部灯效

Service：左腿 interaction_manager/light_control/left_leg_light_control_srv

右腿 interaction_manager/light_control/right_leg_light_control_srv

Msg Type：左腿 tita_interaction_msgs/srv/LegLightControlSrv

右腿 tita_interaction_msgs/srv/LegLightControlSrv

命令示例：

控制：左腿

ros2 service call /[namespace]/interaction_manager/light_control/left_leg_light_control_srv tita_interaction_msgs/srv/LegLightControlSrv "{leg_light_control: {is_control: true, select_light_effect: 0, rgb_value: [0xffff00ff, 0xff00ffff, 0x00ffffff,0xffff00ff, 0xff00ffff, 0x00ffffff,0xffff00ff, 0xff00ffff, 0x00ffffff,0xffff00ff]}}"

右腿

ros2 service call /[namespace]/interaction_manager/light_control/right_leg_light_control_srv tita_interaction_msgs/srv/LegLightControlSrv "{leg_light_control: {is_control: true, select_light_effect: 0, rgb_value: [0xffff00ff, 0xff00ffff, 0x00ffffff,0xffff00ff, 0xff00ffff, 0x00ffffff,0xffff00ff, 0xff00ffff, 0x00ffffff,0xffff00ff]}}"

取值范围：uint8 select_leg_board，bool is_control，uint8 select_light_effect， uint32[10] rgb_value

基本同上，select_leg_board = 1 (机器人左腿)，select_leg_board = 2 (机器人右腿) ，select_light_effect 目前值取0，为常亮 。

注意uint32_t 的rgb_value[10]只表示red,green,blue,没有brightness了，只是一个占位符填充uint32_t 以某一个灯珠色彩：0xfe00ff80U为例，该值表示red:254(0xfeU), green:0(0x00U), blue:255(0xffU), brightness:（缺省值无意义）综合呈现的色彩。 腿上的灯珠，填写的red,green,blue的值越大，这个对应的灯珠色彩越亮，反之灯珠越暗。

灯光开关

功能概述：能控制整机的灯板开关

Service：interaction_manager/light_control/light_power_switch_srv

Msg Type：tita_interaction_msgs/srv/LightPowerSwitchSrv

命令示例：

控制：ros2 service call /[namespace]/interaction_manager/light_control/light_power_switch_srv tita_interaction_msgs/srv/LightPowerSwitchSrv "{light_power_switch: {is_head_light_power_on: true, is_tail_light_power_on: true, is_left_light_power_on: true, is_right_light_power_on: true}}"

取值范围：

bool is_head_light_power_on

bool is_tail_light_power_on

bool is_left_light_power_on

bool is_right_light_power_on

默认都是true 哪里想关掉，false哪里~

整机灯板状态机控制

功能概述：控制整机灯板状态机的状态指向

Topic：interaction/light_control/light_fsm_control

Msg Type：tita_interaction_msgs::msg::LightFsmControl

命令示例：

控制：ros2 topic pub /[namespace]/interaction/light_control/light_fsm_control tita_interaction_msgs/msg/LightFsmControl "{head_light_fsm: 1, tail_light_fsm: 1, left_leg_light_fsm: 1, right_leg_light_fsm: 1, head_fsm_lock: false, tail_fsm_lock: false, left_leg_fsm_lock: false, right_leg_fsm_lock: false}" -1

查询：ros2 topic echo /[namespace]/interaction/light_control/light_fsm_control tita_interaction_msgs/msg/LightFsmControl

取值范围：

1. head_light_fsm，tail_light_fsm，left_leg_light_fsm，right_leg_fsm取值均为0~255

2. head_fsm_lock,tail_fsm_lock,left_fsm_lock,right_fsm_lock均是bool型

一般查询就行，控制用来debug的 fsm_lock用来锁住当前状态机指向的状态，使机器人重复灯效，debug用。