# 四轮足模式配置使用指南

### 主机配置

1. 在确保硬件安装良好以及转接盒正确连接后。
2. 将USB线连接电脑和主机的DBG口，在电脑终端`ssh root@192.168.55.1`
3. 终端执行`vim /usr/share/tita_bringup/params/default_param.yaml`
4. 将该文件中6个motion\_mode由0改为1
5. 退出文件，并执行reboot

### 从机配置

1. 将USB线连接电脑和从机的DBG口，在电脑终端`ssh root@192.168.55.1`
2. 终端执行vim /usr/share/tita\_bringup/params/default\_param.yaml
3. 将该文件中6个motion\_mode由0改为2
4. 退出文件，并执行reboot

{% hint style="info" %}
普通 motion\_mode : 0&#x20;

四轮足主机 motion\_mode : 1&#x20;

四轮足从机 motion\_mode : 2
{% endhint %}
